安川工业机器人的插补方式主要有以下几种：

1.直线插补：机器人沿直线路径移动，从一个点到另一个点。这是***简单的插补方式，适用于简单的搬运、装配等任务。

2.圆弧插补：机器人沿圆弧路径移动，从一个点到另一个点。这种插补方式适用于需要机器人在圆周上移动的任务，如焊接、喷涂等。

3.螺旋插补：机器人沿螺旋线路径移动，从一个点到另一个点。这种插补方式适用于需要机器人在空间中螺旋上升或下降的任务，如钻孔、切割等。

4.抛物线插补：机器人沿抛物线路径移动，从一个点到另一个点。这种插补方式适用于需要机器人在空间中抛物线运动的任务，如喷漆、抛光等。

5.样条插补：机器人沿由多个控制点组成的平滑曲线路径移动，从一个点到另一个点。这种插补方式适用于需要机器人在复杂曲线上移动的任务，如雕刻、切割等。

以下是安川工业机器人示教点位变更操作步骤：

1.显示程序内容画面，移动光标到要更改插补方法的移动命令上。

2.接通伺服电源，按下【前进】，移动机器人到光标行的移动命令的位置上。

3.按下【删除】，该按键的灯变亮。

4.按下【回车】，删除光标行的程序点。

5.按下【插补方式】，从1开始多次按下【插补方式】，选择更改后的插补方法。每次按下【插补方式】，可以切换输入缓冲区的命令。

6.按下【插入】。

7.按下【回车】，可以同时更改插补方法或位置数据。

需要注意的是，在进行点位变更操作时，应该谨慎操作，确保更改的正确性，以避免对机器人的运行造成不良影响。此外，还需要根据机器人的具体情况，选择合适的插补方式，以达到***佳的运行效果。