安川伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

 

二、伺服系统的组成及分类

 

1. 按控制结构分类分为： 开环式、闭环式。

 

2. 按驱动部件分类分为：

 

  a. 步进电动机伺服系统。

 

  b. 直流电动机伺服系统。

 

  c. 交流电动机伺服系统。

 

三、伺服马达（交流）的特点

 

１. 定位精度高，普通伺服马达可达到0.036度

 

２. 回应时间快。

 

３. 控制方便灵活，控制系统易于实现。

 

４. 型号较多，可根据不同的应用环境选择不同的类型。

 

５. 提供全闭环控制，可适时监控运行状况，进行适当的调整变换。

 

四、伺服控制的选型步骤

 

1.确定机械规格，负载、刚性等参数。

 

2. 确认动作参数，移动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。

 

3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。

 

4. 选择马达回转速度。

 

5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、瞬间扭矩、实效扭矩。

 

6. 选择马达机械位置解析度。

 

7. 根据以上选择马达型号。

 

 

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